Servo SG90

Попробовал, что такое servo, в применении к ардуино. Вот простая и понятная статья: http://wiki.amperka.ru/%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:%D1%81%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D1%8B.
Заранее почитав про управление моторчиками, обзавелся специальным шилдом Motor Drive Shield Expansion Board L293D (http://www.ebay.com/itm/170910733083). Как я понял, это китайский клон шилда от AdaFruit https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield.

Кратко про сам шилд: на UNO он садится настолько плотно, что низ платы упирается в разъемы. И создается впечатление, что один из контактов мотора будет коротить на корпус USB. На всякий случай наклеил бумажку. Также важно, что шилд не проходной, больше ничего прямо на контакты ардуины не подцепить. Можно его ставить последним в "пироге", но в принципе, смысл этого шилда чисто обучающий, в готовом изделии можно просто повторить часть его схемы для реиспользования отлаженного кода.

Даташит на серво: http://datasheet.sparkgo.com.br/SG90Servo.pdf. Самое интересное там - "can rotate approximately 180 degrees", что сразу намекает на игрушечность.
Подключается серво к одному из двух трехпиновых разъемов. Никакой хитрой схемы за ними нет, пятивольтовое питание и выходы 10 и 9 с ардуины напрямую. Пины на плате подписаны, соответствие по цветам описано в даташите.

Код взял из вышеупомянутой статьи, увидел, что крутится машинка реально быстро, немного дописал, чтобы попробовать вращать плавно.
Результат:

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()
{
  myservo.attach(10);
}

void loop()
{
//  myservo.write(90);  // устанавливаем сервопривод в серединное положение
//  delay(500);
//  myservo.write(0);  // устанавливаем сервопривод в крайнее левое положение
//  delay(500);
//  myservo.write(180);  // устанавливаем сервопривод в крайнее правое положение
//  delay(500);
int i;
  for (i=0;i<=180;i++)
  {
    myservo.write(i);
    delay(100);
  }
  for (i=180;i>=0;i--)
  {
    myservo.write(i);
    delay(100);
  }
}

Надо отметить, что точность у этой игрушки невелика, крайние положения могут оказываться немного в других местах в каждом цикле. Диапазон вращения и правда "приблизительно 180", чуть меньше 180. Можно приближенно считать, что myservo.write() передается желаемый угол в градусах. Еще понятия "левое положение" и "правое положение" довольно относительны. У меня получилось, что "крайнее левое положение" - это "до упора по часовой стрелке, если смотреть со стороны рабочего органа".